No período compreendido entre os séculos XV e XVI, foram desenvolvidos diversos veículos de duas e quatro rodas acionados por mecanismo composto de corrente, alavanca e outros dispositivos os quais por vezes traziam problemas ao seu usuários, pois freqüentemente levavam a tombos sérios ou mesmo causando danos as roupas.
Entretanto, a bicicleta teve seu nome inserido na história no início de 1790, quando o conde Sivrac da França idealiza o celerífer, posteriormente denominado de celífero ( figura 1 ), veículo primitivo de duas rodas ligadas por uma ponte de madeira em forma de cavalo e acionado por impulso alternado dos pés sobre o chão, ou seja, na forma de solavancos.
E um pouco depois, por volta de 1816 o barão alemão Karl Friedrick Christian Ludwing Van Sauerbroun Drais adaptou uma direção ao celerífero que passou a ser denominada de guidão. Junto com o primeiro guidão apareceu a draisiana ( figura 2 ), umas das primeiras bicicletas.
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